1.安全阀单元 

监控机械臂的运动速度，防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。 

2.单向阀单元+储气罐单元

断气保护。确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可继续一个半工作循环。 

3．制动器单元

1)制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件，即机械手和夹具可停在任意位置。制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态。制动器也可用于工作结束后停放机械手。

2)处于制动状态时，机械手所有按钮不起作用，防止意外伤害发生。 

4.夹具自锁单元 

截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。 

5.负载自锁单元---负载到位保护 

负载自锁到位保护设计。确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按“松开”按钮，此设计可以阻止工件的释放。

6.负载自锁单元---负载悬空保护

负载自锁悬空保护设计。确保工件处于半空时，永不释放，即使按“松开”按钮（如果操作者停止按“松开”按钮，机械手和夹具就会回到原始平衡状态；如果操作者继续按“松开”按钮，工件会继续处于被抓紧状态，并慢慢地随机械臂下降到设计最低点）。

7.负载自锁单元---负载极限保护

负载自锁极限保护设计。在机械手设计的最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。

总之，在任何情况下，只有工件被放置在稳定接触面上时，才会被释放。

8．随线限位报警单元 （仅使用于流水线上的极限限位保护）

该单元连接在流水线上，在机械手的移动超出正常工作范围或在要到达某一特定位置时给出信号。这一安全保证开关避免了可能导致的对机械手和车身的损坏。一般使用两个限位开关，一个用于在即将到警戒位置时发出报警信号，另一个用于在机械手的移动超出正常工作范围时报警并停止流水线。 

当然，安全性装置可以根据具体设计的不同而不同，我们将根据您的需要设计适合的其他安全装置。